Początkowo horoskopy służyły do przewidywania wojen, ich wyników oraz nadchodzących klęsk żywiołowych. Najstarsza znana przepowiednia pochodzi z VII wieku przed naszą erą. Sporządzona została dla króla Asyrii i dotyczyła losów jego rządów. Źródła podają, że jeden z najstarszych horoskopów indywidualnych powstał w V wieku przed naszą erą.

W III wieku przed naszą erą założono pierwszą szkołą dla astrologów. Jej założycielem był babiloński astronom Berros, który na greckie wyspie Kos uczył jak przepowiadać przyszłość. W Polsce astrologia, a co za tym idzie i horoskopy rozkwitły dopiero pod koniec XV wieku. Na Akademii Krakowskiej powstała nawet specjalnie wydzielona katedra, a słuchaczem wykładów w z tej dziedziny był między innymi Mikołaj Kopernik.

Jednak astrologia i horoskopy nie zawsze cieszyły się poważaniem. Rzymski cesarz Tyberiusz kazał wypędzić poza bramy miasta wszystkich tych, którzy śmieli przepowiadać przyszłość. W pierwszych wiekach chrześcijaństwa również walczono z przepowiedniami i horoskopami. Do dziś wiara w horoskopy i astrologiczne przepowiednie uznawana jest za grzech. Mimo zakazów nie przeszkadzało to jednak wielu możnym chrześcijanom zamawiać horoskopy tak, jak to zrobił cesarz Konstantyn, który chciał wiedzieć jak potoczą się losy Konstantynopola, miasta przez niego założonego.